
UniBS - Università degli Studi di Brescia Dipartimento di Ingegneria Meccanica e Industriale Prof. Giovanni Legnani giovanni.legnani@ing.unibs.it	CNR - Consiglio Nazionale delle Ricerche ITIA - Istituto di Tecnologie Industriali e Automazione Ing. Irene Fassi irene.fassi@itia.cnr.it	UniBG - Università degli Studi di Bergamo Dipartimento di Ingegneria Industriale Prof. Paolo Righettini paolo.righettini@unibg.it	UnivPM - Università Politecnica delle Marche Dip. di Ingegneria Industriale e Scienze Matematiche Prof. Massimo Callegari m.callegari@univpm.it

MM&A

Micro Manipolazione e Assemblaggio

prin 2009 – 17 ottobre 2011 – 16 ottobre 2013

Scopo dell'attività di ricerca è quello di studiare le problematiche relative alla manipolazione ed assemblaggio di componenti estremamente piccoli. L'ottica è quella di contribuire a rendere possibile la realizzazione di sistemi automatici di produzione di tipo generale ora non esistenti per oggetti di questa dimensione.

Partecipanti al progetto:
UniBS - coordinatore del progetto (Calibrazione e coordinamento di cella di micromanipolazione ed assemblaggio) Giovanni Legnani Alberto Borboni Andrea Gabrielli ITIA-CNR (Sviluppo di dispositivi di micro-gripping) Irene Fassi Gianmauro Fontana Claudia Pagano Serena Ruggeri	UniBG (Metodologie di Sintesi e Attuatori per Micro-Manipolatori - SAM2) Paolo Righettini Bruno Zappa Andrea Ginammi UnivPM (Progettazione di una piattaforma di orientamento per applicazioni di micro-assemblaggio) Massimo Callegari Giacomo Palmieri Matteo Palpacelli Luca Carbonari

Documentazione:

Deliverable:

Fase 1
D1.1/D1.2 Specifiche cella di lavoro; Prestazioni attese dei prototipi

Fase 2
D2.1 Progetto di massima del micro-manipolatore
D2.2 Progetto di massima della micro-piattaforma di orientamento
D2.3 Progetto di massima dei micro-gripper
D2.4 Progetto di massima dei sistemi di visione e supervisione
SCOM Specifiche sistema di comunicazione
Aggiornamento del documento D1.1/D1.2 contenente le specifiche di ogni unità per garantire l'interoperatività dei vari dispositivi

Fase 3
D3.2 Relazione tecnica di realizzazione e validazione della piattaforma di orientamento

Video:

Manipolazione 1 ITIA-CNR
Manipolazione 2 ITIA-CNR
Piattaforma orientamento - CAD UnivPM
Piattaforma orientamento - Prototipo UnivPM
Micro-manipolatore top UniBG
Micro-manipolatore UniBG
Test finale: Piattaforma di orientamento in movimento
Test finale: Calibrazione della telecamera sulla piattaforma
Test finale: Pick & Place di sfere di 1 mm
Test finale: Pick & Place di sfere di 500 micron
Test finale: Pick & Place di fibre ottiche

Immagini:

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Pubblicazioni

G. Fontana, S. Ruggeri, I. Fassi, G. Legnani. “A mini work-cell for handling and assembling microcomponents”. Assembly Automation, 34-1, Emerald, 2014, ISSN 0144-5154. (in pubblicazione) [link]

G. Legnani, I. Fassi, S. Ruggeri, G. Fontana, A. Borboni, A. Gabrielli, C. Pagano, P. Righettini, B. Zappa, A. Ginammi, M. Callegari, G. Palmieri, M. Palpacelli, L. Carbonari. “Design of a miniaturized work-cell for micro-manipulation”. XXI Congresso AIMETA, Torino, 17-20 Settembre 2013, ISBN 978-88-8239-183-6. [pdf] [ppt]

P. Righettini, B.F. Zappa, A. Gotti, D. Donadini, R. Strada. “Design and development of a 4DOFs micro-manipulator”. XXI Congresso AIMETA, Torino, 17-20 Settembre 2013, ISBN 978-88-8239-183-6. [pdf] [ppt]

G. Legnani, A. Gabrielli, A. Ousdad, I. Fassi, S. Ruggeri, G. Fontana “A laser Calibration Device for Mini Robots”, International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference (IDETC/CIE 2015), 2-5 August 2015, Boston, USA. [pdf]

G. Fontana, S. Ruggeri, I. Fassi, G. Legnani. “Flexible vision-based control for micro-factories”. 7th International Conference on Micro- and Nanosystems (IDETC/MNS 2013), 4-7 Agosto 2013, Portland, OR, USA. [link]

G. Legnani, A. Borboni, A. Gabrielli, I. Fassi, S. Ruggeri, G. Fontana, C. Pagano, P. Righettini, B. Zappa, A. Ginammi, M. Callegari, G. Palmieri, M. Palpacelli, L. Carbonari. “Micro Manipulation and Assembly”. 2° Congresso Nazionale del Coordinamento della Meccanica Italiana, Ancona, 25-26 Giugno 2012, ISBN 9788896378601. [pdf]

S. Ruggeri, G. Fontana, I. Fassi, C. Pagano, G. Legnani, A. Gabrielli. “Handling and Manipulation of Microcomponents: Work-cell Design and GraspingTests”. 2° Congresso Nazionale del Coordinamento della Meccanica Italiana, Ancona, 25-26 Giugno 2012, ISBN 9788896378601. [pdf]

G. Fontana, S. Ruggeri, I. Fassi, G. Legnani. ”Calibration strategies for a micromanipulation work-cell”. 8th International Workshop on MicroFactories (IWMF2012), 18-20 Giugno 2012, Tampere, Finland. [link]

S. Ruggeri, G. Fontana, C. Pagano, I. Fassi, G. Legnani. “Handling and manipulation of Microcomponents: Work-Cell Design and Preliminary Experiments”. 6th International Precision Assembly Seminar (IPAS 2012), Chamonix, France, 12-15 Febbraio 2012, IFIP Advances in Information and Communication Technology, Vol. 371, pp. 65-72, ISBN 978-3-642-28162-4. [link]

M. Callegari, L. Carbonari, G. Palmieri, M.C. Palpacelli. “Functional Design of a Mini Pointing Device for a Robotic Assembly Cell”. International Journal of Advanced Robotic Systems (in revisione). [pdf]