ITALIANO Il sistema consente di contornare con continuità profili piani la cui forma è incognita, l'utensile retto dalla pinza del manipolatore si mantiene in contatto con la superficie da contornare. Vengono controllati indipendentemente la forza di contatto nella direzione normale al profilo e la velocità di percorrenza nella direzione tangenziale.
Un sensore di forza a sei assi, montato tra pinza e utensile fornisce le misure necessarie per calcolare istante per istante la direzione normale e tangenziale della superficie da contornare.
ENGLISH
The system is able to follow the unknown contour of planar
objects, a probe fixed to the end effector is kept in contact to
the surface while the manipulator moves along the edge of the
shape. Normal force and tangential tracking velocity are
controlled independently. The normal and tangential directions are
estimated using the measures provided by a 6 axis sensor fixed
between the probe and the end effector.
